Exercice : Bras manipulateur

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La figure ci dessous représente un bras manipulateur.

Schema cinematique bras manipulateur.PNG

Le repère est lié au bâti (0).

Le repère est lié à la \pièce (1) en liaison pivot d’axe avec le bâti (0).

Le repère est lié à la \pièce (2) en liaison pivot d’axe avec la \pièce (1).


1) Représenter les changements de base à l’aide de projections planes

2) Exprimer le vecteur en utilisant les repères locaux.

3) Calculer la vitesse du point C par rapport à R0 par dérivation directe, par la distribution de vitesse et, éventuellement, avec la formule de Bour.

4) Calculer l’accélération du point C par rapport à R0 par la méthode au choix.


Fleche verte droite.png Voir le corrigé


centre d'intérêt:cinématique du solide