Exercice traité - Magic arms - Corrigé
amath
Sommaire
Question 1
Donner l'expression de la réponse temporelle du couple moteur Cm(t) lors d'une sollicitation en échelon d'amplitude `C_(mref0)`.
Esquisser graphiquement la réponse et préciser toutes les caractéristiques de celle-ci.
`C_m(t) = C_(mref0).(1-e^(-t/tau))`
Question 2
Compléter les différents blocs.
Question 3
Etablir la fonction de transfert : `H_(pos)(p) = (Theta_m(p))/(Theta_mref(p))=((1+tau_1.p).omega_n^2)/(p^2+2z.omega_n.p+omega_n^2)`
Expliciter ses paramètres caractéristiques.
`H_(pos)(p) = =((1+(Kd)/(Kp).p).(Kp)/(Jt))/(p^2+(Kd)/(Jt).p+(Kp)/(Jt))`
avec
`tau_1=(Kd)/(Kp)`
`omega_n=sqrt((Kp)/(Jt))`
`z=Kd/(2.sqrt(Kp.Jt))`
Question 4
Sachant que la consigne de position `theta_(mref)` est élaborée par intégration de la consigne de vitesse `omega_(mref)`, en déduire la fonction de transfert `H_(vit)(p)=(Omega_m(p))/(Omega_(mref)(p))`
`H_(pos)(p)=H_(vit)(p)`